Perpustakaan Digital ITB

Koordinasi perilaku adalah salah satu faktor kunci pada robot berbasis perilaku. Arsitektur subsumption dan motor schema adalah contoh dari metode tersebut. Untuk mempelajari sifat keduanya, eksperimen pada robot fisik perlu dilakukan. Dari hasil eksperimen dapat disimpulkan bahwa metode pertama memberikan respons yang cepat, robust tetapi tidak halus. Sedang metode ke dua memberikan respons yang lebih lambat namun lebih halus, dan cenderung menemukan target lebih cepat. Perilaku yang mampu belajar dapat memperbaiki performa robot dalam menghadapi ketidakpastian. Q learning adalah metode pembelajaran reinforcement yang populer digunakan pada pembelajaran robot karena sederhana, konvergen dan off policy. Variabel laju pembelajaran berpengaruh pada performa robot dalam fase pembelajaran. Algoritma Q learning diterapkan pada subsumption architecture dari suatu robot fisik. Sebagai hasilnya, robot telah berhasil melakukan navigasi otonom meski dengan beberapa keterbatasan akibat peletakan dan karakteristik sensor