Perpustakaan Digital ITB

Pada buku ini akan dijelaskan mengenai perencanaan, perancangan dan pelaksanaan sistem kendali wahana pada Robograss: robot pembasmi rumput liar di lapangan sepakbola. Keseluruhan pekerjaan ini dibuat dengan tujuan implementasi sistem gerak pada Robograss: robot pembasmi rumput liar yang menggunakan dua buah motor arus searah dengan jenis pergerakan differential drive. Secara garis besar keseluruhan kendali pada riset ini dibagi menjadi tiga bagian yaitu pengendalian gerak pembasmian, pengendalian gerak otomatis, dan pengendalian gerak pivot turn. Pergerakan tersebut dilakukan dengan sistem kendali loop tertutup dengan sensor umpan balik yang digunakan berupa Quadrature Encoder dan Inertial Measurement Unit.