Perpustakaan Digital ITB

Institut Teknologi Bandung (ITB) telah melakukan pengembangan robot sepak bola beroda mulai dari tahun 2015. Pada tahun 2016, robot hasil pengembangan tersebut telah mengikuti Kontes Robot Indonesia (KRI) pada cabang Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) beroda, hingga tahun 2018. Robot sepak bola yang dikembangkan ITB diberi nama Middle Size League (MSL) dengan versi yang berbeda setiap tahunnya. Mulai dari MSL v1 pada tahun 2016, hingga pengembangan saat ini yang dilakukan pada tahun 2019 MSL v4. Pada pengembangan robot sepak bola beroda, terdapat beberapa sistem utama yang saling berkaitan yaitu sistem lokomosi, sistem penggiring, sistem penendang, dan sistem pencitraan. Sistem lokomosi berfungsi untuk membantu robot dalam bergerak. Sistem penggiring memiliki fungsi untuk membantu robot dalam menggiring bola dengan gerak naturalnya mengikuti arah gerak robot. Sistem penendang berfungsi untuk menendang bola baik berupa tendangan ke gawang lawan ataupun tendangan berupa operan. Serta sistem pencitraan yang berfungsi untuk mendeteksi bola, garis, lapangan, robot tim ataupun lawan, serta obstacleobstacle lain yang terdapat di atas lapangan. Pada pengembangan robot ini, sistem yang paling mendasar yang sangat penting adalah sistem lokomosi. Karena pergerakan robot adalah langkah awal untuk melakukan pengembangan selanjutnya pada sistem yang lain dari robot ini. Dalam melakukan implementasi pada sistem lokomosi, dibagi menjadi tiga bagian utama yaitu perhitungan odometri, penggunaan encoder, dan penggunaan motor. Perhitungan odometri digunakan untuk mendapatkan posisi robot relatif terhadap lapangan. Penggunaan encoder berfungsi untuk mendapatkan data perpindahan masing-masing encoder untuk dikonversi menjadi jarak tempuh robot. Dan penggunaan motor berfungsi sebagai penggerak utama robot.