Perpustakaan Digital ITB

Pengendali PID merupakan metoda yang sangat umum digunakan pada reakaya kendali dan metoda ini sudah sangat sering digunakan pada skala industri. Pada dasarnya, pengendali PID adalah implementasi sederhana dari prinsip umpan balik (feedback). Prinsip utamanya adalah pemantauan keluaran sistem. Kemudian, keluaran dibandingkan dengan masukan dengan tujuan untuk menyamakan masukan dan keluaran. Pengendali PID memiliki kelebihan dapat menghilangkan kesalahan tunak dengan menggunakan pengendalian integral dan memantau sistem dengan menggunakan pengendalian derivatif. Implementasi pengendali ini dapat dilakukan dengan berbagai cara. Pada tugas akhir ini, implementasi dilakukan dengan menggunakan FPGA.Prinsip dasar dari FPGA adalah penyusunan rangkaian-rangkaian logika dasar. Penyusunan dilakukan sedemikian rupa agar diperoleh rangkaian yang efektif. Perubahan dari fungsi alih pengendali PID ke rangkaian logika ini adalah bagian utama yang harus dilakukan. Setelah itu, pengkodean dilakukan dengan menggunakan bahasa VHDL.Pengendali PID yang telah diimplementasikan dengan menggunakan rangkaian logika dasar terdiri atas 3 rangkaian utama. Rangkaian tersebut adalah rangkaian penjumlah, pengali dan penunda. Arsitektur dari PID digital merupakan kombinasi dari 3 rankaian utama ini.