Perpustakaan Digital ITB

Trem merupakan kendaraan transportasi yang masuk kedalam kategori Light Rail Vehicle (LRV) atau kereta api ringan yang beroperasi di daerah perkotaan dan menghubungkan satu daerah dengan daerah lain yang masih dalam satu lingkungan kota besar. Jalur trem berbeda dengan kereta api konvensional dimana jalur tram biasanya merupakan jalur khusus yang berada di jalan raya ataupun berdampingan dengan jalan raya yang dilengkapi dengan pembatas tertentu. Kondisi tersebut memunculkan tantangan baru dimana trem otonom harus mampu beradaptasi dengan lingkungan dinamis tesebut. Penelitian ini bertujuan untuk membangun sistem kendali yang mempertimbangkan kenyamanan penumpang terutama saat melakukan pengereman atau perlambatan ketika dihadapkan pada situasi dan kondisi tertentu. Pemodelan dilakukan dengan melakukan sistem identifikasi menggunakan MATLAB. Perancangan pengendali PI dan PID dilakukan dengan aplikasi PID tuner MATLAB. Rancangan kendali kemudian di uji menggunakan simulasi SIMULINK MATLAB untuk melihat kemampuan sistem kendali yang sudah dirancang dalam memberikan penurunan kecepatan yang nyaman bagi penumpang. Hasil perancangan pengendali PI dan PID menunjukkan kemampuan pengendali untuk mengikuti perubahan nilai torsi referensi yang menjaga akselerasi dan laju perubahan nya tetap dibawan batas kenyamanan. Pengendali PID menunjukkan kinerja yang lebih baik daripada pengendali PI dalam hal batas kenyamanan.