Perpustakaan Digital ITB

Teknologi wahana terbang tanpa awak atau lebih dikenal dengan istilah unmanned aerial vehicle (UAV) selama beberapa dekade belakangan telah menarik minat peneliti-peneliti di dunia. Melihat minimnya penelitian yang dilakukan berkaitan dengan topik ini dan pemanfaatannya secara khusus di Indonesia maka melalui Tugas Akhir ini, Penulis berharap dapat memberikan sumbangan pemikiran sebagai salah satu batu pijakan dalam rangka pengembangan teknologi UAV di Indonesia. Dalam Tugas Akhir ini, jenis UAV yang digunakan berbasis sayap putar (rotary wing), yaitu helikopter dengan tipe X-Cell 60 SE. Dalam Tugas Akhir ini, pertama-tama dikembangkan model linear yang akurat untuk helikopter tersebut. Model linear tersebut dibatasi berlaku untuk keadaan terbang maju (cruise). Model yang dikembangkan memakai hasil pendekatan metode firstprinciple yang dikembangkan oleh Budiyono, 2007 [2]. Model tersebut akan ditingkatkan keakuratannya menggunakan metode identifikasi sistem (system identification) berbasis prediction error minimization (PEM). Setelah model diperoleh, selanjutnya adalah merancang pengendali. Pengendali yang dirancang adalah sistem penjaga ketinggian dan sistem penjaga arah terbang. Pada Tugas Akhir ini, pengendali dirancang menggunakan struktur riam (cascade) dengan pengendali PID. Sistem kendali ini dirancang dengan bantuan Matlab R2007a dan Simulink. Hasil rancangan pengendali tersebut diimplementasikan dalam struktur hardware in-the-loop simulation (HILS) dengan menggunakan mikrokontroler serta ditampilkan secara visual menggunakan X-Plane v8.21. Model kendalian yang dikembangkan, mempunyai rasio kecocokkan (fitness ratio) yang lebih baik dibandingkan model first-principle-nya. Dalam Tugas Akhir ini, sistem penjaga ketinggian dan arah terbang yang dikembangkan dengan stuktur riam dapat memperbaiki kinerja sistem secara keseluruhan. Pengujian algoritma kendali pada UAV dapat ditingkatkan efisiensinya dengan menggunakan struktur HILS.