Perpustakaan Digital ITB

Hybrid Autonomous Underwater Glider (HAUG) merupakan wahana bawah laut yang menggabungkan efisiensi energi dari glider dengan fleksibilitas manuver thruster sehingga sesuai untuk misi jangka panjang di lingkungan laut. Tantangan utama pengembangan wahana ini terletak pada kebutuhan sistem otonom yang mampu mengelola misi kompleks secara adaptif sekaligus menjaga kendali real- time pada subsistem sensor dan aktuator. Penelitian ini mengusulkan integrasi Mission Oriented Operating Suite – Interval Programming (MOOS-IvP) dengan Robot Operating System (ROS) sebagai arsitektur kendali hybrid pada HAUG. MOOS-IvP berperan sebagai pengambil keputusan tingkat tinggi melalui optimasi multi-tujuan berbasis perilaku, sedangkan ROS mengelola kendali tingkat rendah termasuk akuisisi data sensor dan eksekusi perintah. Integrasi diwujudkan melalui pengembangan modul bridge dua arah yang menerjemahkan variabel MOOSDB ke dalam topic ROS dan sebaliknya, sehingga memungkinkan keputusan IvP Helm dieksekusi langsung oleh ROS dengan umpan balik sensor yang diperbarui secara real-time. Validasi dilakukan melalui simulasi Rviz dan pengujian Hardware-in- the-Loop Simulation (HILS) dengan dua skenario utama, yaitu depth hold dan waypoint tracking. Hasil pengujian menunjukkan bahwa wahana mampu mencapai dan mempertahankan kedalaman target dengan deviasi kecil serta menyelesaikan misi waypoint dengan ketelitian posisi dalam toleransi di bawah 1 meter. Penelitian ini membuktikan bahwa integrasi MOOS-IvP dan ROS meningkatkan fleksibilitas dan reliabilitas sistem dibandingkan penggunaan ROS tunggal, serta menegaskan kelayakan penerapan hybrid middleware pada HAUG. Penelitian ini menjadi landasan untuk pengembangan lebih lanjut berupa penambahan perilaku yang lebih kompleks, integrasi sensor lingkungan, serta koordinasi multi-wahana.