Perpustakaan Digital ITB

Dua pokok permasalahan dalam sistem kendali terbang UAV otonom jamak adalah tentang interaksi antara sebuah UAV otonom dengan UAV otonom lain, dan dengan objek-objek terbang lain di lingkungan yang sedang diterbangi. Interaksi di antara individu UAV di dalam tim dikelola untuk dapat melakukan penerbangan secara bersama-sama dan terkoordinasi membentuk sistem kendali tim UAV jamak yang dapat dikendalikan secara kolektif untuk melakukan tugas-tugas esensial seperti goal tracking dan formation forming and formation keeping (FFK). Interaksi antara individu-individu UAV dengan objek-objek lain dikelola untuk melakukan deteksi ancaman tabrakan dan menghindarinya, atau collission avoidance (CA), yang tidak hanya esensial tetapi juga diprioritaskan karena berkaitan langsung dengan keberlangsungan hidup (survivability) setiap individu UAV ketika menghadapi ancaman tabrakan. Kedua pokok permasalahan ini, ketika diselesaikan secara agregat ke dalam sebuah sistem wahana jamak, melahirkan permasalahan baru: solusi untuk FFK dan solusi untuk CA dapat saling melemahkan di situasi-situasi tertentu, sehingga kedua tugas ini, FFK dan CA, tidak dapat diselesaikan dengan aman. Untuk mengatasi permasalahan ini, sebuah rancangan agregat sistem kendali jamak berbasis konsensus untuk FFK dan CA diproposisikan. Rancangan agregat ini bekerja dengan membuat topologi interaksi antar-UAV di dalam sistem jamak berubah (varying topology) ketika ada individu UAV yang mengalami ancaman tabrakan dari objek intruder sedemikian sehingga tugas CA dapat dilakukan sambil tetap melakukan FFK. Untuk kasus di mana spanning tree dalam topologi interaksi tidak dapat dipertahankan karena mode ancaman tabrakan tertentu, seperti sumber ancaman tabrakan melakukan gerak intrusif ke tengah-tengah formasi, rancangan sistem kendali berbasis konsensus yang diproposisikan terbukti menghasilkan respons sistem yang konvergen ke kondisi bentuk formasi yang terpulihkan.