Perpustakaan Digital ITB

Robot berkaki memiliki kelebihan dalam fleksibilitas geraknya dengan kekurangan berupa pengendalian gerak yang lebih kompleks dari robot beroda. Pada robot beroda mayoritas gerakan dilakukan dengan memberikan kecepatan dengan vektor tertentu sesuai dengan konstruksi robotnya sedangkan pada robot berkaki diperlukan pembangkitan pola gerak dan perbedaan fasa gerak antara kaki yang satu dengan yang lain. Kompleksitas gerak ini menyebabkan pengembangan robot berkaki sulit dilakukan terutama dari konstruksi bentuk kaki, pemilihan aktuator, serta pembangkitan pola geraknya itu sendiri. Laporan ini membahas mengenai sebuah sistem arsitektur perangkat lunak yang dapat dengan mudah dikembangkan serta dapat melakukan simulasi yang sinkron dengan sistem aktuator riil yang akan digunakan pada kaki robot yang dikembangkan. Untuk melakukan hal tersebut diperlukan sistem yang bisa mengirimkan masukan ke simulator dan berkomunikasi dengan perangkat keras yang akan menjadi bagian dari robot empat kaki yang akan dikembangkan. Sistem yang dibangun merupakan bagian dari pengembangan robot kaki empat Dombabot yang menggunakan kerangka Robot Operating System (ROS), sistem simulator dan perangkat lunak ini diujikan hubungan setiap masukan dan keluarannya yang merupakan data-data hasil pembangkitan gerakan robot empat kaki yang kemudian dikirimkan ke simulator dan juga perangkat keras yang ada pada robot. Pada simulator sistem ini yang berupa aplikasi Gazebo juga pengaruh-pengaruh akibat gejala fisik gravitasi dilakukan serta respon aktuator antara riil dan simulator dilakukan penyamaan dengan tuning kendali PID. Hasil yang didapatkan adalah sistem perangkat lunak ini dapat mengubah data gerakan (x,y,z) menjadi data tiap joint (theta) dan dikirimkan ke hardware serta simulator dengan kecepatan yang sudah ditentukan, serta pengaruh dari gravitasi dapat diamati saat aktuator pada simulator diberi masukan torsi konstan. Namun, penyamaan respon antara sistem riil dan simulasi memberikan hasil yang belum mirip dikarenakan ada pengaruh internal dalam aktuator yang belum bisa dimodelkan pada simulator