Di Indonesia, jumlah penderita kelumpuhan anggota tubuh bagian bawah, yang
disebut paraplegia, bertambah setiap tahunnya. Secara umum, penderita paraplegia
mempunyai risiko terkena gangguan otot lain yang disebabkan oleh tidak adanya kontraksi
pada otot yang lumpuh. Untuk mencegah gangguan otot tersebut, sebuah alat bantu yang
dapat memicu kontraksi otot anggota gerak bawah diperlukan. Salah satu gerakan yang
paling diinginkan oleh penderita paraplegia untuk dapat diperoleh kembali adalah gerakan
duduk-berdiri. Dengan demikian, sebuah alat bantu gerakan duduk-berdiri dengan biaya yang
relatif terjangkau sangat perlu untuk dikembangkan.
Penelitian in berfokus pada perancangan, pembuatan, dan pengujian sistem kendali
yang diterapkan pada sebuah eksoskeleton aktif yang berfungsi sebagai alat bantu gerakan
duduk-berdiri dan berdiri-duduk. Sistem kendali dirancang agar sendi panggul dan lutut yang
diaktuasi pada eksoskeleton dapat bergerak sesuai dengan referensi sudut sendi pada gerakan
duduk-berdiri. Analisis biomekanika gerakan duduk-berdiri dilakukan untuk menentukan
beban torsi pada sendi panggul dan lutut, yang diperlukan untuk pemilihan aktuator. Sebuah
pengontrol PD kalang tertutup dirancang berdasarkan model matematis aktuator. Sistem
kelistrikan dan antarmuka perngguna juga dirancang dan dibuat.
Hasil pengujian eksoskeleton dengan subyek menunjukkan bahwa eksoskeleton
berhasil membantu subyek untuk melakukan gerak duduk-berdiri dan berdiri-duduk
berdasarkan trajektori sudut sendi pinggul dan lutut. Namun, hasil pengujian eksoskeleton
dengan perekam gerak menunjukkan bahwa terdapat perbedaan antara sudut sendi yang
diukur encoder dengan sudut sendi sebenarnya yang diukur dengan perekam gerak.