Article Details

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM KENDALI EKSOSKELETON DUDUK-BERDIRI UNTUK PENDERITA PARAPLEGIA

Oleh   Rainhart Pasaribu [13115049]
Kontributor / Dosen Pembimbing : Prof. Ir. Andi Isra Mahyuddin, Ph.D.;Ferryanto, S.T., M.T.;Ir. Indrawanto, M.Eng., Ph.D.;
Jenis Koleksi : S1-Tugas Akhir
Penerbit : FTMD - Teknik Mesin
Fakultas : Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara (FTMD)
Subjek :
Kata Kunci : paraplegia, eksoskeleton, analisis biomekanika, pengontrol PD, perekam gerak
Sumber :
Staf Input/Edit : D. Budina  
File : 1 file
Tanggal Input : 2020-03-16 14:32:47

Di Indonesia, jumlah penderita kelumpuhan anggota tubuh bagian bawah, yang disebut paraplegia, bertambah setiap tahunnya. Secara umum, penderita paraplegia mempunyai risiko terkena gangguan otot lain yang disebabkan oleh tidak adanya kontraksi pada otot yang lumpuh. Untuk mencegah gangguan otot tersebut, sebuah alat bantu yang dapat memicu kontraksi otot anggota gerak bawah diperlukan. Salah satu gerakan yang paling diinginkan oleh penderita paraplegia untuk dapat diperoleh kembali adalah gerakan duduk-berdiri. Dengan demikian, sebuah alat bantu gerakan duduk-berdiri dengan biaya yang relatif terjangkau sangat perlu untuk dikembangkan. Penelitian in berfokus pada perancangan, pembuatan, dan pengujian sistem kendali yang diterapkan pada sebuah eksoskeleton aktif yang berfungsi sebagai alat bantu gerakan duduk-berdiri dan berdiri-duduk. Sistem kendali dirancang agar sendi panggul dan lutut yang diaktuasi pada eksoskeleton dapat bergerak sesuai dengan referensi sudut sendi pada gerakan duduk-berdiri. Analisis biomekanika gerakan duduk-berdiri dilakukan untuk menentukan beban torsi pada sendi panggul dan lutut, yang diperlukan untuk pemilihan aktuator. Sebuah pengontrol PD kalang tertutup dirancang berdasarkan model matematis aktuator. Sistem kelistrikan dan antarmuka perngguna juga dirancang dan dibuat. Hasil pengujian eksoskeleton dengan subyek menunjukkan bahwa eksoskeleton berhasil membantu subyek untuk melakukan gerak duduk-berdiri dan berdiri-duduk berdasarkan trajektori sudut sendi pinggul dan lutut. Namun, hasil pengujian eksoskeleton dengan perekam gerak menunjukkan bahwa terdapat perbedaan antara sudut sendi yang diukur encoder dengan sudut sendi sebenarnya yang diukur dengan perekam gerak.

Cari