Perpustakaan Digital ITB

Pada penelitian ini, akan dilakukan implementasi metode Fusion sensor dan Kalman Filter dengan masukan dari dua sensor yaitu IMU (Inertial Measurement Unit) dan GPS (Global Positioning System). Metode ini diterapkan dengan anggapan bahwa sistem yang digunakan akan mengoreksi error dari data masukan GPS dengan bantuan sensor IMU untuk mendapatkan hasil keluaran posisi objek yang lebih akurat dan mempunyai error yang minimal dari pada hanya menggunakan hanya sensor GPS saja. Data yang dihasilkan oleh sensor akan dikirimkan ke server menggunakan protokol MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) dengan tujuan data dapat diakses dimana saja, kapan saja dan oleh siapa saja yang akan mengambil data tersebut. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa hasil perancangan metode estimasi dengan fusion dan kalman filter sudah sesuai dengan harapan. Dengan membandingkan nilai keluaran sensor dengan data pembanding lain yang digunakan sebagai ground truth seperti alat ukur meteran, RTK (Real Time Kinematic) dan GPS Handled Garmin Oregon 650. Jarak yang digunakan bervariasi untuk memastikan bahwa sistem fusion kalman filter yang digunakan sudah mencapai hasil yang sangat memuaskan, dari 0 sampai 100 meter. Serta mengimplementasikan sistem ini dengan robot pioneer sebagai aktuator dari nilai sensor yang didapatkan. Dengan tujuan robot bergerak mengikuti objek di belakangnya. Nilai RMSE yang didapatkan dari hasil penelitian ini adalah 9.7𝑥10’( meter, 9.7𝑥10’( meter, 1.5 meter untuk alat ukur meteran, RTK dan Garmin Oregon 650. Dan menghasilkan nilai RMSE yang sangat kecil dengan nilai perbandingan posisi dari robot yang mengikuti sebesar 3.4𝑥10’+ meter latitude, 2.9𝑥10’+ meter longitude untuk skema maju dan 2𝑥10’- meter latitude, 2.7𝑥10’+ meter longitude untuk skema serong.