Perpustakaan Digital ITB

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) adalah suatu wahana yang dapat digunakan untuk eksplorasi data-data kelautan dan penelitian bawah air secara otomatis. Salah satu wahana yang dapat digunakan adalah Autonomous Underwater Glider (AUG) GaneshBlue yang bergerak menggunakan daya apung dan pergeseran volume untuk melakukan gerakan meluncur didalam air. Penelitian ini berfokus pada pengembangan dari sistem embedded dan perancangan dan implementasi integrasi sistem, terutama implementasi konsep multithread pada sistem. Konsep multithread dipakai karena sistem embedded yang diintegrasikan di dalam penelitian ini akan mengakomodasi beberapa subsistem di dalam GaneshBlue Underwater Glider.Subsistem ini antara lain sistem komunikasi, sistem kendali, sistem navigasi, sistem pemandu dan sistem akuisisi data sensor. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi sistem pada wahana Ganeshblue Underwater Glider berhasil dirancang, diimplentasikan dan diuji dengan diperoleh data hasil pengujian yang dapat membandingkan sistem multithread dengan sistem sekuensial sebagai keluaran pengujian. Sistem multithread dapat menyelesaikan proses untuk setiap state dengan latency yang lebih rendah dibandingkan dengan sistem sekuensial. Dan pengujian FSM pada sistem multithread menunjukkan tingkat keberhasilan 100%, ini menunjukkan bahwa sistem multithread dapat beroperasi sesuai dengan FSM yang telah dirancang pada masing-masing skenario pengujian.