Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini menggunakan pengendali PI – antiwindup sebagai pengendali kecepatan motor BLDC untuk menghilangkan terjadinya fenomena windup akibat adanya akumulasi sinyal integral ketika terjadi saturasi. Dalam perancangannya, motor BLDC terlebih dulu dimodelkan menggunakan SysId MATLAB dengan cara melihat respon sistem saat dioperasikan dengan nilai PWM yang berada di sekitar titik operasi pendekatan secara linier dari kecepatan motor yang diinginkan. Setelah diketahui bahwa respon sistemnya secara grafik adalah berupa garis lurus, maka selanjutnya adalah memberikan input berupa nilai setpoint yang berubah secara acak ke motor BLDC. Nilai setpoint adalah nilai input dan nilai RPM yang terukur adalah output untuk SysId MATLAB. Penentuan nilai Kp dan Ki dilakukan secara analitik pada kondisi ideal (tidak ada saturasi) dan sesuai dengan spesifikasi desain yang diinginkan. Langkah selanjutnya adalah melakukan simulasi menggunakan struktur kendali PI – antiwindup dengan menggunakan nilai Kp dan Ki yang telah diperoleh sebelumnya. Berdasarkan hasil simulasi dan implementasi didapatkan bahwa sistem kendali PI – antiwindup bekerja dengan baik dalam mengatasi permasalahan saturasi pada aktuator dan mampu membuat sistem memberikan respon yang cepat terhadap sinyal kendali yang diberikan. Dalam hal ini membuat nilai persen overshoot dan error steady state menuju nol serta settling time yang beberapa kali lebih cepat dibandingkan dengan saat kondisi open loop maupun dengan hanya menggunakan pengendali PI.