Perpustakaan Digital ITB

Indonesia merupakan negara kepulauan terbesar di dunia. Indonesia sebagai negara maritim memiliki alasan yang jelas untuk meningkatkan teknologi pada bidang kemaritiman. Oleh karena itu, salah satu teknologi yang dapat dikembangkan adalah wahana untuk eksplorasi bawah air Indonesia secara otonom. Saat ini, sudah ada beberapa wahana bawah air yang telah dikembangkan di dunia, yaitu Remotely Operated Vehicle (ROV), Autonomous Underwater Vehicle (AUV), dan Autonomous Underwater Glider (AUG). Fokus akan dititik beratkan pada AUV dan AUG. AUV memiliki kelebihan yaitu manuverabilitas yang tinggi, tetapi daya tahannya tidak lama. Sedangkan AUG memiliki kelebihan daya jelajah yang jauh, tetapi manuverabilitasnya sangat terbatas. Maka dari itu, teknologi wahana bawah air otonom yang tim dan penulis kembangan adalah wahana gabungan dari AUV dan AUG, yaitu Autonomous Underwater Hybrid Glider. Wahana ini mempunyai daya tahan yang tinggi, dan memiliki manuverabilitas yang juga tinggi. Wahana ini bertujuan agar dapat melakukan eksplorasi lautan Indonesia dengan lebih fleksibel dan minim peran manusia secara aktif. Buku ini membahas salah satu implementasi sistem yang ada di wahana tersebut, yaitu sistem navigasi. Sistem navigasi pada wahana didesain menggunakan Middleware Open Source yang bernama Robotic Operating System (ROS). Sistem navigasi menggabungkan sensor seperti sensor Global Positioning System (GPS) dan Inertial Mesurement System (IMU). Hasil output dari sistem navigasi adalah berupa estimasi posisi, attitude dan kecepatan wahana. Kemudian, hasil sistem divalidasi menggunakan percobaan Software in the Loop Simulation, Hardware in the Loop Simulation dan hasil eksperimen lapangan. Hasil pengujiannya adalah akurasi GPS statis, waktu respon GPS saat soft-reset, sudut pitch IMU, posisi IMU, dan hasil fusi dari kedua sensor. Output sistem navigasi akan digunakan oleh sistem kontrol dan dikirim ke GUI melalui sistem komunikasi.