Perpustakaan Digital ITB

Dalam perkembangan teknologi akhir-akhir ini, penggunaan wahana terbang nirawak quadrotor semakin banyak diminati dari sebelumnya. Hal ini didukung dengan berkembangnya teknologi pendukung seperti sensor, aktuator, pemrosesan data serta perangkat lunak untuk simulasinya. Quadrotor memiliki potensi dari hanya untuk penelitian biasa sampai untuk melakukan tugas yang sulit seperti membawa alat pengintai ke tempat yang tidak bisa dijangkau manusia. Pada tugas akhir ini, penelitian difokuskan pada pemodelan quadrotor. Tujuan pemodelan ini adalah untuk menganalisis perilaku dinamis dan membantu dalam merancang sistem kontrol dan simulasi. Pemodelan dilakukan dengan menurunkan model yang didasarkan pada persamaan gerak Euler-Newton. Penelitian tugas akhir ini menghasilkan model nonlinier dan beberapa model linier dalam bentuk ruang keadaan untuk beberapa titik di tingkat penerbangan vertikal stasionernya. Berdasarkan model ini dilakukan simulasi menggunakan perangkat lunak Matlab untuk mengamati perilaku dinamis pada penerbangan vertikal. Simulasi model nonlinier dan linier menghasilkan perilaku kecepatan sudut r dan sudut y pada model linier terbang hover memiliki kesalahan sebesar 4,37% dari model nonliniernya, lama waktu yang masih diizinkan agar kecepatan w model linier memiliki kesalahan masih dibawah 5% dari model nonlinier pada terbang naik sebesar 100 detik sedangkan untuk terbang turun sebesar 425 detik.