Perpustakaan Digital ITB

Penggunaan moda transportasi udara seperti pesawat terus meningkat seiring meningkatnya kebutuhan masyarakat untuk bepergian. Pesawat memiliki keunggulan terutama dari segi waktu tempuh perjalanan yang relative lebih singkat dibanding moda transportasi lainnya. Kelemahan utama pada pesawat adalah perlunya landasan pacu untuk dapat lepas landas atau mendarat. Salah satu upaya untuk menghilangkan kekurangan pada pesawat adalah dengan menggunakan sistem Vertical Take-Off/Landing (VTOL). Penulis akan merancang suatu sistem kendali yang dapat menjembatani antara mode VTOL dan mode cruise pada pesawat yang mana disebut mode transisi. Pesawat VTOL Catamaran memiliki konfigurasi tilt rotor , sehingga selama mode transisi , motor vertical akan diposisikan agar searah dengan arah gerak horizontal sembari menjaga kestabilan daripada pesawat itu sendiri. Hasil pengujian yang dilakukan menunjukan bahwa mekanisme tilting pada motor vertical yang berdasarkan kecepatan cruise telah berhasil dilakukan. Kestabilan selama mode VTOL dijaga dengan bantuan kendali PID dimana Kp , Ki dan Kd untuk roll dan pitch adalah 1,2 ; 0.001 ; 1,5 & 1 ; 0,001 ; 0,2