Perpustakaan Digital ITB

Stroke merupakan salah satu penyebab utama disabilitas jangka panjang pada anggota gerak atas, di mana gangguan fungsi tangan secara signifikan membatasi kemampuan penderita dalam melakukan aktivitas sehari-hari. Aktuator robot lunak berbasis kain telah berkembang sebagai alternatif yang menjanjikan dibandingkan perangkat rehabilitasi konvensional berbahan kaku karena memiliki sifat yang ringan, fleksibel, dan aman dalam berinteraksi dengan tubuh manusia. Penelitian ini bertujuan untuk menentukan konfigurasi aktuator yang mampu memenuhi persyaratan gerakan pembengkokan dan gaya keluaran untuk rehabilitasi tangan pasca-stroke, menentukan ambang tekanan yang diperlukan untuk mencapai kinerja tersebut, serta memproduksi prototipe aktuator yang mampu memberikan bantuan mekanis selama proses rehabilitasi. Aktuator yang diusulkan difabrikasi menggunakan kain berlapis TPU melalui proses penyegelan termal. Beberapa konfigurasi ruang pembengkok dan ruang pelurus dengan variasi tinggi ruang dan jumlah segmen dirancang serta dievaluasi secara eksperimental. Kinerja mekanis aktuator dianalisis melalui pengujian hubungan tekanan terhadap gaya ujung dan tekanan terhadap sudut pembengkokan menggunakan dinamometer serta analisis gerak berbasis video. Hasil pengujian kemudian dibandingkan dengan kebutuhan rehabilitasi yang dilaporkan dalam berbagai penelitian terdahulu untuk menentukan konfigurasi aktuator yang paling optimal. Hasil penelitian menunjukkan bahwa geometri ruang aktuator memberikan pengaruh yang signifikan terhadap kinerja aktuasi. Konfigurasi ruang pembengkok dengan 7 segmen dan tinggi ruang 30 mm menunjukkan performa terbaik dengan memenuhi persyaratan gerakan pembengkokan 116° pada aktuasi 2,2-2,6 kPa, serta gaya ujung sebesar 5 N dan 20 N pada tekanan 3,9 kPa dan 10,6 kPa. Meskipun ruang pelurus hanya mampu memenuhi sebagian kebutuhan gaya pelurusan, penelitian ini membuktikan kelayakan penggunaan aktuator robot lunak berbasis kain untuk rehabilitasi tangan pasca-stroke serta memberikan rekomendasi desain yang tervalidasi secara eksperimental mengenai hubungan antara geometri ruang aktuator, tekanan aktuasi, gerakan pembengkokan, dan gaya keluaran.