Perpustakaan Digital ITB

Cerebral Palsy (CP) merupakan gangguan neurologis pada anak-anak yang memengaruhi fungsi motorik, seperti spastisitas otot dan kesulitan menggerakkan jari. Terapi fisik untuk CP biasanya dilakukan secara manual oleh terapis, namun metode ini memiliki keterbatasan seperti beban fisik tinggi dan kurangnya umpan balik kuantitatif untuk menilai kemajuan terapi. Untuk menjawab permasalahan tersebut, penelitian ini merancang dan mengimplementasikan low-cost haptic rehabilitation system yang terdiri atas dua subsistem utama: User I/O & Control dan Assist Movement. Sistem ini ditujukan untuk mendukung rehabilitasi pasien CP MACS Level II. Sistem memungkinkan interaksi antara terapis dan pasien, di mana gerakan tangan terapis diterjemahkan ke tangan pasien, dan resistansi dapat dirasakan terapis sebagai umpan balik haptic sebagai kekakuan otot pasien. Subsistem User I/O & Control bertugas menjalankan kontrol PID berbasis Arduino UNO. Subsistem Assist Movement menggunakan benang nilon sebagai tendon yang menghubungkan tangan terapis dan pasien melalui dua motor BLDC. Saat terapis membuka tangan, Motor 1 berputar pasif dan nilai sudutnya dikirim ke Motor 2. Pengujian menunjukkan motor merespons gerakan tangan secara bertahap tanpa slip atau elongation berlebih pada benang. Dengan kontrol PID, Motor 2 meniru gerakan Motor 1 (mirroring mode) atau memberikan resistansi terhadap perbedaan sudut (haptic mode). Pada mode mirroring, sistem menunjukkan 3,062 ms delay time, steady-state error 0,002 rad, dan overshoot 0.0124% dengan nilai P = 7, I = 0, dan D = 0,02. Pada mode haptic, resistansi muncul saat terdapat perbedaan sudut, dengan delay time 0,157 ms, steady-state error 0,069 rad, dan overshoot 0% dengan nilai P = 3, I = 0,25, dan D = 0,02.