Perpustakaan Digital ITB

Saat ini, simulator kendaraam banyak digunakan untuk berbagai alasan dan tujuan: pelatihan calon pengguna kendaraan, uji coba model kendaraan, dan sebagainya. Secara umum, simulator kendaraan terdiri atas sistem simulasi visual dan sistem simulasi pergerakan kendaraan. Motion cueing adalah bagian dari sistem simulasi pergerakan yang menghitung pergerakan platform untuk menghasilkan sensasi pergerakan dalam kendaraan asli kepada pengguna. Motion cueing juga memperhitungkan batasan mekanik dari platform pada perhitungannya. Penelitian ini menjelaskan tentang desain dari sistem motion cueing untuk pltform simulator dari Institut Teknologi Bandung yang mempunyai 4 derajat kebebasan. Sebelum penelitian dilakukan, motion cueing yang diimplementasikan menggunakan algoritma Classical Washout Filter (CWF) yang berpotensi menimbulkan kesalahan sensasi pergerakan saat platform simulator berhenti tiba-tiba. Selain itu, algoritma ini mempunyai error steady-state yang tidak bisa dihindari karena adanya scaling pada prosesnya. Dari itu semua, dirancang algoritma motion cueing berbasis model predictive control (MPC) untuk platform dengan 4 derajat kebebasan untuk menghindari kekurangan dari algoritma CWF. Hal ini dikarenakan motion cueing berbasis MPC mempertimbangkan model dari plan, sistem vestibular manusia dan platform simulator, pada perhitungannya. Saat ini, belum ada desain motion cueing bebasis MPC yang dikhususkan untuk platform dengan 4 derajat kebebasan. Perancangan motion cueing berbasis MPC meliputi pemodelan sistem, penentuan fungsi objektif dan parameternya, penyelesaian fungsi objektif yang bersifat kuadratik, dan perancangan program. Dari simulasi dan implementasi yang telah dilakukan, diketahui bahwa motion cueing berbasis MPC menghasilkan error steady-state yang lebih rendah (1% untuk sensasi surge dan 5% untuk sway). Selain itu, settling time yang lebih cepat dibandingkan dengan algoritma CWF (2 detik untuk surge dan 10 detik untuk sway) untuk sensasi pergerakan linier. Performa dari MPC juga dapat diubah dengan cara mengubah matriks-matriks bobot yang ada pada fungsi objektif. Selain itu, batasan dari platform juga diperhitungkan pada MPC sehingga pergerakan platform selalu pada batasan yang diperbolehkan.