Perpustakaan Digital ITB

Kebutuhan akan robot dalam berbagai bidang dari tahun ke tahun semakin tinggi. Robot berkaki menawarkan berbagai keunggulan dibanding robot beroda. Namun, desain gerak pada robot berkaki memiliki kompleksitas yang lebih tinggi. Dalam karya tulis ini, akan dibahas desain dan implementasi gerak robot empat kaki Dombabot. Desain gerak meliputi analisis kinematika robot, perhitungan end effector trajectory, dan pembentukan pola gerak. Jenis gerak yang didesain dan diimplementasikan adalah gerakan dasar yaitu maju, mundur, belok kiri, dan belok kanan dengan dua variasi pola gerak yaitu walk dan trot. Hasil dari desain ini adalah informasi joint angle untuk tiap joint pada keempat kaki. Informasi tersebut akan digunakan untuk melakukan simulasi fisis robot. Simulasi memperlihatkan robot dapat melakukan keempat gerakan dasar dengan dua variasi pola gerak. Pengguna akan memerlukan antarmuka untuk dapat mengakses fitur-fitur pada robot ini. Karya tulis ini juga membahas desain dan implementasi antarmuka. Antarmuka berfungsi untuk menerima masukan pengguna, yaitu untuk memilih jenis dan pola gerak melalui tombol-tombol pada Joystick. Pengujian menunjukan bahwa antarmuka dapat menerima masukan pengguna, dan mengirimkan informasi kepada sub-sistem lainnya pada robot dengan tepat.