Perpustakaan Digital ITB

Pada operasi pergudangan, forklift otonom memerlukan perencanaan jalur yang tepat, terutama untuk tugas penanganan palet dimana posisi dan orientasi forklift harus selaras dengan posisi dan orientasi palet. Penelitian ini menyajikan pendekatan perencanaan jalur yang disempurnakan untuk mengatasi kendala kinematik dan persyaratan orientasi kendaraan melalui pendekatan tiga tahap. Pertama, algoritma Deep Q-Network (DQN) menghasilkan jalur global dalam lingkungan pergudangan yang kompleks, memastikan rute yang bebas hambatan dari posisi awal hingga posisi tujuan. Kedua, metode berbasis empat busur lingkaran diperkenalkan untuk menangani kendala orientasi awal dan akhir, memastikan keselarasan manuver yang tepat dengan orientasi pengambilan atau penempatan palet. Terakhir, teknik penghalusan berbasis busur lingkaran diterapkan ke sudut-sudut belokan untuk memastikan jalur kelengkungan kontinu yang memenuhi radius putar forklift. Pendekatan ini memungkinkan transisi yang halus di seluruh jalur sekaligus menjamin orientasi yang tepat selama operasi forklift dengan waktu komputasi yang konsisten. Untuk melakukan pengujian algoritma perencanaan jalur, dibangun simulasi dan Hardware in the Loop Simulation (HILS). Kendali Pure Pursuit diterapkan pada kedua simulasi tersebut untuk menguji penjejakan lateral forklift pada jalur yang dihasilkan. Algoritma kendali ini dipilih karena komputasinya yang ringan. Metode simulasi yang mengadaptasi keadaan ideal (tanpa ada waktu tunda) dapat bekerja lebih baik dibandingkan dengan metode HILS yang dibangun berdasarkan kondisi nyata forklift otonom. Metode HILS yang dibangun berdasarkan algoritma yang sudah ada pada perangkat keras Beelink, memiliki kekurangan pada kecepatan pengiriman data. Arsitektur pengiriman data pada forklift otonom memiliki waktu tunda yang cukup lama sehingga algoritma kendali Pure Pursuit hanya bekerja pada kecepatan yang rendah.