Perpustakaan Digital ITB

Kolonoskopi adalah prosedur penting untuk mendiagnosis kondisi tumor pada usus kolon. Alat kolonoskopi konvensional yang umum digunakan saat ini memiliki shaft yang ramping namun keras, yang digunakan dengan cara didorong ke dalam anus sehingga menimbulkan rasa sakit dan tidak nyaman. Berdasarkan hal tersebut, robot lunak menjadi opsi yang paling menjanjikan untuk pengembangan dalam kolonoskopi, karena sifatnya yang lunak dan mampu menyesuaikan medan yang akan dilalui, sekaligus robot lunak juga aman ketika bersentuhan dengan dinding dari usus besar. Terdapat beberapa lokomosi yang digunakan dalam menggerakan robot didalam usus kolon yang secara umum dibagi menjadi dua, yaitu animal locomotion dan mechanical locomotion. Namun masih sedikit pengembangan mengenai gerak lokomosi puntir. Saat ini, belum ada yang menggunakan lokomosi jenis ini untuk colonoscopy, oleh karena itu tujuan dari penilitan ini adalah untuk mengembangkan gerak dari lokomosi puntir untuk colonoscopy. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa bahwa penulis berhasil membuat aktuator yang bergerak memuntir dengan pertambahan panjang. Dari pengujian yang dilakukan, didapatkan aktuator yang dapat memuntir dengan puntiran maksimum 56,3°±7,8° pada tekanan 0,06 bar dan sudut puntir arah sebaliknya memiliki nilai maksimum -23,7° ±5,7° pada tekanan -0,05 bar. Selain itu, diperoleh penambahan panjang maksimum senilai 21% ±6% pada tekanan 0,06 bar. Untuk penyusutan paling kecil sebesar 6%±6% pada tekanan –0,05 bar. Dengan nilai kesalahan sama dengan nilai 3? dan diukur pada tekanan 1 atm. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan juga diketahui bahwa dengan gerakan lokomosi dengan 1 siklus, robot dapat berpindah dengan rata-rata sejauh 0,71 cm.