Perpustakaan Digital ITB

Roga adalah maskot Institut Teknologi Bandung dengan singkatan Robot Gajah. Proyek capstone dilakukan untuk mewujudkan Roga menjadi robot yang nyata berbentuk aplikasi interaktif robot statis dengan tugas sebagai pusat pelayanan informasi. Aplikasi interaktif Roga memiliki kemampuan melihat, mendengar, dan berbicara sehingga terdapat modul penglihatan, modul interaksi, dan modul lokasi. Dibutuhkan sistem yang dapat digunakan untuk mengetahui lawan bicara dari Roga saat berinteraksi. Modul penglihatan sebagai computer vision dari robot dapat melihat manusia dengan fitur yang paling tampak adalah bagian wajah. Berdasarkan hal ini, digunakan sistem face recognition untuk mengenal seseorang berdasarkan wajah. Sistem face recognition terdiri atas beberapa komponen program dalam suatu kesatuan. Masalah yang dipecahkan adalah pengembangan sistem face recognition yang cepat serta mampu menjalankan pelatihan dan prediksi saat runtime. Pengembangan dilakukan dengan menggunakan ROS (Robot Operating System) dengan tiga program utama, yaitu camera node, face trainer node, dan face recognizer node. Terdapat tiga model yang diuji, yaitu LBPH, SFace, dan VGG-Face. Pengujian dilakukan dengan metrik standar IEEE 2945-2023. Terdapat 13.724 foto wajah yang tersebar dalam 5.754 identitas unik sebagai data pengujian. Berdasarkan pengujian, SFace memiliki kinerja terbaik di antara kedua model lainnya dengan nilai rata-rata FAR = 0,00360; FRR = 0,07480; waktu respons face verification = 0,03857 s; FPIR = 0,003; FNIR = 0,293; dan waktu respons face identification = 1,036 s. Hasil dari face recognition berupa nomor ID pengguna harus dikirim ke modul interaksi. Pengiriman ini harus secepat mungkin dengan menggunakan protokol MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) berdasarkan latensi end-to-end terendah. Latensi terendah dicapai oleh MQTT broker yang terdekat dengan lokasi robot di Bandung, yaitu AWS (Amazon Web Services) di Jakarta dengan latensi rata-rata 35,7 ms.