Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan lengan robot berbasis deteksi tangan secara real-time menggunakan Python yang digerakkan secara kabel maupun nirkabel. Robot yang digunakan secara spesifik adalah Acrylic Robot 4-Dof Robot Mechanical Arm dengan servo motor sebagai aktuator. Sensor yang digunakan untuk menggerakkan sudut lengan robot adalah posisi sendi jari tangan dalam koordinat gambar yang disebut hand landmarks untuk menggerakan bagian lengan robot, serta informasi telapak tangan (informasi dalam bentuk array yang berisi lima bilangan biner yang masing-masing nilai merepresentasikan kondisi apakah jari tertentu terangkat atau tidak) untuk bagian shoulder atau rotasi dan gripper. Untuk komunikasi data antara sensor dan aktuator, digunakan komunikasi serial dan protokol MQTT (Message Queuing Telemetry Transport). Hasil yang akan diperoleh dari penelitian ini meliputi karakteristik kinerja dari robot, seperti kecepatan, beban, sudut maksimum dan minimum, serta analisis kinerja integrasi komunikasi antara perangkat lunak dan perangkat keras untuk mengoptimalkan kinerja lengan robot. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan wawasan tentang kemampuan dan keterbatasan dari sistem yang diimplementasikan, serta membuka jalan untuk pengembangan lebih lanjut.