Perpustakaan Digital ITB

Untuk memenuhi kebutuhan akan alat peraga di Program studi Teknik Mesin ITB yang berkaitan dengan pengetahuan dasar mengenai kinematika, dinamika, motor penggerak, kontrol, dan robotika, Pandeka telah merancang robot peraga SCARA dua derajat kebebasan. Namun, rancangan robot tersebut kurang sesuai untuk digunakan pada kegiatan praktikum mandiri, karena masih terlalu besar dan berat untuk dibawa pulang mahasiswa. Penelitian lainnya yang dilakukan oleh Abdul telah memodifikasi rancangan robot Pandeka, tetapi hanya sebatas merancang dan membuat sistem penggerak robot saja. Oleh karena itu, tugas sarjana ini bertujuan untuk merancang lengan robot peraga mini dua derajat kebebasan yang berukuran kecil dan bermassa ringan untuk praktikum mandiri. Selain itu, tugas sarjana ini juga bertujuan untuk melakukan simulasi kinematika, dinamika, dan kontrol pada rancangan robot tersebut. Tugas sarjana ini dimulai dengan melakukan peninjauan ulang terhadap robot SCARA dua derajat kebebasan yang telah dilakukan oleh Pandeka dan Abdul untuk mendapatkan kriteria desain rancangan lengan robot. Kriteria desain tersebut mencakup aktuator robot, dimensi dan geometri lengan robot, dan sistem mekanik lengan robot. Lalu, lengan robot dirancang berdasarkan kriteria desain tersebut. Perancangan untuk komponen yang perlu diproduksi dilakukan pada Solidworks dan melibatkan pemilihan jenis material yang digunakan; sedangkan komponen yang sudah tersedia di pasar dipilih berdasarkan pada kebutuhan rancangan dan harga. Jika rancangan lengan robot sudah sesuai dengan kriteria desain, akan dilakukan simulasi kinematika, dinamika, dan kontrol pada rancangan lengan robot. Program untuk simulasi tersebut dibuat pada perangkat lunak Matlab. Simulasi kinematika dilakukan terlebih dahulu untuk mendapatkan profil gerakan robot. Profil gerakan tersebut berupa perubahan sudut, kecepatan sudut, dan percepatan sudut lengan robot. Setelah itu, profil tersebut digunakan pada simulasi dinamika. Dari simulasi dinamika, pengaruh torsi yang bekerja pada robot didapatkan. Pengaruh torsi tersebut memberikan gangguan dan menyebabkan perubahan pada sudut aktual robot sehingga perlu diminimalkan dengan penggunaan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan adalah kontroler PID dan dirancang pada Matlab. Pada tugas sarjana ini, telah dirancang robot peraga mini yang berukuran kecil dan bermassa ringan untuk praktikum mandiri di rumah. Robot yang dirancang memiliki dimensi panjang 350 mm, lebar 400 mm, dan tinggi 180 mm. Robot tersebut memiliki perkiraan massa sekitar 1,58 kg. Selain itu, tugas sarjana ini telah membuat program simulasi untuk melakukan simulasi kinematika, dinamika, dan kontrol. Simulasi dilakukan pada rancangan robot peraga dan telah memenuhi performansi.