![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
ABSTRAK Muhammad Naufal Fadhilah
Terbatas  Yati Rochayati
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Yati Rochayati
» Gedung UPT Perpustakaan
Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan lengan robot berbasis deteksi tangan
secara real-time menggunakan Python yang digerakkan secara kabel maupun
nirkabel. Robot yang digunakan secara spesifik adalah Acrylic Robot 4-Dof Robot
Mechanical Arm dengan servo motor sebagai aktuator. Sensor yang digunakan
untuk menggerakkan sudut lengan robot adalah posisi sendi jari tangan dalam
koordinat gambar yang disebut hand landmarks untuk menggerakan bagian lengan
robot, serta informasi telapak tangan (informasi dalam bentuk array yang berisi lima
bilangan biner yang masing-masing nilai merepresentasikan kondisi apakah jari
tertentu terangkat atau tidak) untuk bagian shoulder atau rotasi dan gripper. Untuk
komunikasi data antara sensor dan aktuator, digunakan komunikasi serial dan
protokol MQTT (Message Queuing Telemetry Transport). Hasil yang akan
diperoleh dari penelitian ini meliputi karakteristik kinerja dari robot, seperti
kecepatan, beban, sudut maksimum dan minimum, serta analisis kinerja integrasi
komunikasi antara perangkat lunak dan perangkat keras untuk mengoptimalkan
kinerja lengan robot. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan wawasan tentang
kemampuan dan keterbatasan dari sistem yang diimplementasikan, serta membuka
jalan untuk pengembangan lebih lanjut.