Perpustakaan Digital ITB

Multi-Agent Path Finding (MAPF) adalah sebuah metode dalam mencari jalur terbaik tanpa terjadinya tabrakan. Pada tugas akhir mengimplementasi MAPF pada Rover beroda omni dengan tujuan dapat memindahkan peralatan laboratorium dari satu tempat ke tempat lainnya. Penerapan MAPF ini dilakukan dengan pendekatan kontrol desentralisasi yang berarti masing-masing Rover melakukan path planning serta penghindaran tabrakan untuk memindahkan peralatan laboratorium. Penelitian ini dimulai dengan melakukan perancangan algoritma path planning. Pada path planning digunakan algoritma D* Lite yang dapat melakukan perencanaan jalur dengan baik dan dapat juga melakukan perencanaan ulang dengan cepat terhadap jalur yang dilalui apabila terjadi perubahan pada informasi medan yang diterima. Pada tahap selanjutnya, dirancang komunikasi menggunakan WebSocket sebagai media komunikasi antar Rover yang memberikan data tugas, posisi, dan kecepatan untuk masing-masing Rover. Data-data tersebut dapat digunakan sebagai acuan untuk perancangan penghindaran tabrakan. Pada penghindaran tabrakan digunakan velocity obstacle untuk menghindari tabrakan pada hambatan dinamis yang akan dilewati. Penelitian diakhiri dengan implementasi rancangan yang dibuat pada Rover. Dari percobaan yang dilakukan, Rover dapat melakukan path planning dengan baik dan pada implementasinya Rover dapat mengikuti jalur yang sudah dirancang menggunakan algoritma D* Lite. Pada algoritma velocity obstacle dengan pengujian pada ground mat yang tersedia, Rover dapat menyelesaikan 4 dari 5 permasalahan MAPF klasik yaitu swapping conflict, following conflict, vertex conflict, serta cycle conflict. Kata kunci: MAPF, decentralized control, path planning, velocity obstacle.