Perpustakaan Digital ITB

Kebutuhan disinfeksi pada masa pandemi COVID-19 mengalami peningkatan yang sangat tinggi. Salah satu tempat yang membutuhkan proses disinfeksi secara rutin adalah ruang praktik dokter yang ada di dalam rumah sakit. Kegiatan disinfeksi pada saat ini masih banyak dilakukan oleh manusia secara manual. Hal tersebut memberikan dampak buruk terhadap pelaku disinfeksi dalam hal kesehatan, dengan begitu dibutuhkan alat yang dapat mengganti manusia sebagai pelaku disinfeksi. Dipilih robot disinfeksi otonom untuk menggantikan pelaku disinfeksi, dengan menngunakan algoritma complete coverage path planning. Complete Coverage Path Planning (CCPP) merupakan suatu algoritma yang dapat menentukan jalur yang dilewati oleh suatu robot agar dapat melewati keseluruhan ruangan dengan menghindari objek yang ada. Penerapan CCPP pada aplikasi robot telah banyak diterapkan pada robot penyedot debu, mesin pemotong rumput, robot penjinak ranjau, pemanen otonom, robot disinfeksi, dan masih banyak lagi. Pada buku tugas akhir ini akan diterapkan bagaimana algoritma CCPP dengan Reinforcement Learning (RL) pada System on Chip akan diterapkan menjadi robot disinfeksi yang bergerak secara otonom, dengan nilai coverage area sebesar 78%.