Pengembangan sistem otomatis penempatan dan pengambilan barang pada rak
penyimpanan dilakukan dengan cara mengimplementasikan basis perangkat lunak
maupun perangkat keras yang terintegrasi. Dalam menjalankan tugas pergerakan
pada perangkat keras sistem, diperlukan prosedur pengendalian yang berperan
sebagai acuan bagi sistem sehingga dihasilkan pergerakan yang terstruktur. Tugas
Akhir ini membahas rancangan desain, implementasi, hasil pengujian, serta analisis
dari upaya optimasi pengendalian pergerakan dari sistem yang digagas. Telah
dirancang serangkaian konstanta pengendali PID yang didesain pada sampling time
2 mili detik untuk memenuhi desain pergerakan yang mentransisikan pengendalian
basis kecepatan menjadi basis posisi pada saat posisi sistem bernilai 70% dari jarak
target. Optimasi nilai kendali terhadap pergerakan sistem dilakukan untuk
menyempurnakan respon pergerakan dan memenuhi spesifikasi sistem. Pengujian
menghasilkan pergerakan sistem dengan kecepatan rata-rata dan percepatan
maksimum secara berurutan untuk penggerak horizontal dan vertikal senilai 1,123
cm/s dan 0,496 cm/s; serta 5,8 cm/s2
dan 3,2 cm/s2
.