Perpustakaan Digital ITB

Proses karantina merupakan hal yang umum dilakukan semenjak pandemi Covid-19 terjadi. Di Indonesia, pemerintah menyediakan RSDC (Rumah Sakit Darurat Covid-19) sebagai tempat untuk karantina pasien Covid-19. Di RSDC, umumnya pasien diberikan konsumsi 3 kali sehari. Proses distribusi konsumsi 3 kali sehari tentu merupakan tugas yang berulang dan melelahkan untuk dilakukan. Selain itu, jumlah pasien yang terlalu banyak pada tempat karantina dapat menimbulkan ketidaktertiban saat proses distribusi konsumsi berlangsung. Pada contoh kasus yang penulis temukan, ketidaktertiban terjadi karena konsumsi diambil sendiri pada satu tempat. Sehingga masalah lain dapat muncul selama proses distribusi konsumsi seperti peningkatan risiko penularan penyakit dan risiko ada pasien yang tidak mendapatkan konsumsi. Untuk mengatasi masalah pada saat proses distribusi konsumsi di tempat karantina, diperlukan suatu sistem yang dapat membantu proses distribusi konsumsi. Kelompok Tugas Akhir penulis mengusulkan penggunaan WMR (Wheeled Mobile Robot) untuk membantu melakukan proses distribusi konsumsi secara otomatis. Penulis pribadi melakukan pekerjaan pada bagian algoritma penentuan target, algoritma path planning, subsistem sensor-sensor, dan komunikasi dengan database. Algoritma path planning sendiri diimplementasikan dengan memanfaatkan algoritma BFS (Breadth First Search). Untuk subsistem sensor-sensor, terdiri dari dua sensor utama yaitu sensor garis dan sensor halangan. Setelah semua bagian selesai diimplementasikan, terdapat berbagai kesimpulan yang dapat diambil. Sensor garis membutuhkan sudut kemiringan 120? dan tuning yang baik untuk mendapatkan hasil deteksi yang optimal. Sensor halangan berhasil mendeteksi objek halangan dengan tinggi minimal 15,3 cm. Hasil profiling sensor garis memberikan rata-rata error ±4,68% dan rata-rata standar deviasi 0,31.