Perpustakaan Digital ITB

Sistem visi merupakan kesatuan sensor, perangkat komputasi, dan perangkat lunak yang dapat diaplikasikan untuk kebutuhan otomatisasi industri, penelitian, medis, dan transportasi. Pengembangan sistem visi untuk transportasi sedang giat dilakukan salah satunya untuk kendaraan otonom. Sistem visi digunakan pada kendaraan otonom untuk mengenali lingkungan di sekitarnya. Pada penelitian ini dirancang sistem visi pendeteksi marka jalan membujur yang mampu secara realtime menentukan posisi dan orientasi kendaraan terhadap lajur jalan. Pendeteksian marka jalan membujur umumnya dilakukan dengan metode deteksi tepi dan pembelajaran mendalam. Setelah dilakukan perbandingan antara 2 metode tersebut, metode pembelajaran mendalam ENet-SAD (Effective Neural Network Self Attention Distillation) dipilih karena dapat mendeteksi marka jalan membujur secara real-time. Model ENet-SAD yang dilatih dan digunakan pada penelitian ini memiliki akurasi sebesar 93,98% dengan rasio false positive terhadap marka jalan yang terdeteksi sebesar 8,23% dan rasio false negative terhadap ground truth sebesar 8,21%. Sistem visi pendeteksi marka jalan membujur dirancang dengan mengintegrasikan kamera kedalaman Intel RealSense D435, perangkat komputasi, dan model ENet- SAD sebagai pendeteksi. Untuk mengukur performansi sistem dalam menentukan posisi dan orientasi kendaraan terhadap lajur jalan, dilakukan perbandingan dengan sistem Real-time Kinematic (RTK) menggunakan GNSS EMLID Reach RS+. Hasil perhitungan galat posisi dan orientasi dari deteksi marka jalan membujur dibandingkan dengan galat dari sistem RTK, sehingga didapatkan nilai Root Mean Square Error (RMSE) dan Mean Absolute Error (MAE). Dari data pengujian diperoleh nilai RMSE galat posisi sebesar 0,12 m dan galat orientasi sebesar 0,15 rad untuk lintasan lurus. Pada lintasan berbelok, diperoleh nilai RMSE galat posisi sebesar 0,18 m dan galat orientasi sebesar 0,20 rad. Untuk nilai MAE pada lintasan lurus diperoleh galat posisi sebesar 0,09 m dan galat orientasi sebesar 0,14 rad, sedangkan untuk lintasan berbelok diperoleh galat posisi sebesar 0,13 m dan galat orientasi sebesar 0,15 rad. Pada penelitian ini telah dirancang sistem visi pendeteksi marka jalan membujur dengan model ENet-SAD sebagai pendeteksi. Sistem dapat digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi kendaraan terhadap lajur jalan secara real-time. Hasil penelitian ini dapat dikembangkan di masa mendatang.