Perpustakaan Digital ITB

E-commerce dan revolusi industri telah berdampak pada sistem pergudangan. Sistem pergudangan terus berkembang menjadi pergudangan modern. Salah satu fitur dari sistem pergudangan modern adalah forklift yang dapat beroperasi secara mandiri atau otomatis. Forklift otonom memiliki cakupan yang luas. Penelitian ini menyajikan kontrol stabilitas roll pada forklift otonom. Kontrol kestabilan roll diperlukan untuk menghindari ketidakstabilan yang dapat menyebabkan terguling. Pusat gravitasi merupakan salah satu faktor krusial dalam mengantisipasi terjadinya rollover. Pusat gravitasi dapat dipengaruhi oleh berat beban dan kecepatan forklift beroperasi. Model linier dinamis forklift dikembangkan di sini dengan mempertimbangkan pusat gravitasi yang dihitung dan Lateral Transfer Ratio (LTR) sebagai indikator rollover praktis. Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Model Predictive Control (MPC) kemudian digunakan untuk menjamin kestabilan dinamis forklift sehingga mampu mengatur LTR menjadi nol saat kondisi tunak. Hasil simulasi studi kasus menunjukkan bahwa LQR dan MPC dapat menghindari rollover dengan respons yang relatif cepat ketika forklift memiliki beban berat dan gerakan lambat.