Perpustakaan Digital ITB

Penelitian “Pengembangan Sistem Otonomi dengan Menggunakan Kecerdasan Artificial untuk Trem” merupakan penelitian yang mengembangkan sistem otonomi untuk trem. Pengembangan sistem otonomi ini membutuhkan simulasi untuk memudahkan pengembangan sistem tersebut. Simulasi menggunakan skema software-in-the-loop dengan simulator CARLA sebagai perangkat lunaknya. Dibutuhkan dunia simulasi yang identik dengan dunia nyata untuk mendukung pengembangan sistem. Tugas Akhir ini meneliti implementasi objek trem, objek lokal, dan lingkungan khas Indonesia dalam dunia simulasi simulator CARLA untuk simulasi trem otonom. Setelah mengeksplorasi editor CARLA dan dokumentasinya, dilakukan pembuatan aset model 3D, pengimporan aset, pengeditan aset dalam editor, pengintegrasian aset ke dalam simulasi, dan validasi hasil implementasi. Objek yang diimplementasi adalah trem, angkot, sepeda onthel, sepeda motor, becak, stasiun, rambu lalu lintas, dan rel. Hasil implementasi divalidasi dan dievaluasi untuk memastikan aset-aset atau objek-objek tersebut terutama kendaaraan stabil dalam simulasi dan dapat mengikuti kendali pengguna dan kendali autopilot. Hasil implementasi adalah: Trem dan angkot stabil sebagai kendaraan roda 4 dan dapat mengikut kendali pengguna dan kendali autopilot; Sepeda onthel, sepeda motor, dan becak stabil sebagai objek statik dan bukan sebagai kendaraan roda 2; dan Stasiun, rambu lalu lintas, dan rel stabil sebagai objek statik. Sepeda onthel, sepeda motor, dan becak tidak diimplementasikan sebagai kendaraan roda 2 karena tidak stabil ketika simulasi berjalan. Hal tersebut disebabkan oleh kesalahan konfigurasi aset. Hasil implementasi selanjutnya diekspor sehingga dapat digunakan dalam oleh berbagai pengembang sistem otonom.