Perpustakaan Digital ITB

Dalam pengembangan sistem multi-rover beroda omni diharapkan terdapat koordinasi robot agar bekerja sama satu sama lain. Hal ini disebabkan karena permasalahan yang diselesaikan seringkali membutuhkan lebih dari satu robot otonom. Maka dari itu dikembangkan sistem dengan multi-agen yang berfungsi sebagai media koordinasi sistem otomasi yang terdiri lebih dari satu agen. Pada penelitian ini, pencarian rute multi-agen dirancang. Terdapat beberapa masalah yaitu mencari rute tercepat tanpa robot akan saling bertabrakan satu sama lain, merancang kontrol robot agar dapat dikontrol secara terpusat dan bagaimana cara mengatasi ketidaksempurnaan robot dalam melakukan eksekusi rute. Digunakan metode A* sebagai algoritma pencarian rute dengan metode pencaraian berdasarkan jajar terdekat untuk setiap agen. Sebelum rute diberikan, dilakukan identifikasi tabrakan terlebih dahulu menggunakan algoritma Conflict Base Search (CBS). Algoritma CBS hanya akan memberikan rute bagi multi-agen jika tidak teridentifikasi tabrakan berdasarkan pencarian rute yang telah dilakukan. Metode kontrol yang digunakan bersifat terpusat menggunakan komputer utama yang akan mengirimkan hasil pencarian rute ke multi-rover. Penelitian kali ini menggunakan rover beroda omni sebagai objek yang dikontrol. Karena rover yang dikontrol tidak bersifat ideal, maka diperlukan penyesuaian sehingga rute yang diberikan dapat dieksekusi dengan baik. Dilakukan penjadwalan eksekusi rute menggunakan topologi Temporal Plan Graph (TPG) untuk mempermudah pembagian solusi rute menjadi beberapa fase berurutan. Berdasarkan penelitian, didapatkan kesimpulan bahwa sistem kendali penjajakan rute memiliki besar simpangan 1,8 cm. Lalu, program penyelesaian CBS dengan metode pencarian rute A* terbukti 100% dapat menyelesaikan rute kompleks. Penggunaan TPG dalam memetakan fase terbukti mampu mengatasi keterlambatan eksekusi. Proses perancangan rute terbukti mampu mengatasi kejadian malfungsi pada rover.