![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
13219016_Ghozy Abror Aufan.pdf
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Data Acquisition System dirancang untuk mengambil data dari lingkungan dalam
proses informasi sistem localization and mapping trem otonom pada proyek trem
otonom kerjasama Institut Teknologi Bandung dan Lembaga Pengelola Dana
Pendidikan dengan PT.INKA. Data acquisition system menyelesaikan masalah
akan kebutuhan data lingkungan berupa data posisi menggunakan sistem berbasis
global navigation satellite system dan data peta rute perjalanan trem. Terdapat tiga
modul dari sistem yang dirancang. Modul pertama adalah modul GNSS yang
bekerja menerima data berupa sinyal satelit, dan gaya gerak untuk menentukan
posisi kereta berbasis sistem GNSS. Modul ini memiliki masukan berupa sinyal
satelit, gaya inersia, dan data perhitungan stasiun georeferensi dan keluaran berupa
koordinat. Modul kedua adalah modul outlier eliminator yang melakukan
penanganan bila terdapat pencilan data dalam pengukuran sinyal GNSS dengan
memanfaatkan metode least square gaussian regression. Modul ini mendapat
masukan data koordinat dari GNSS dan keluaran berupa data koordinat tanpa
pencilan dan outlier flag. Modul ketiga adalah modul waypoint map yang
merupakan sebuah basis data peta untuk trem otonom. Peta pada modul ini dibuat
dengan pemetaan manual dan dibuat berbentuk data teks. Proses perancangan
sistem ini memetakan masalah menjadi karakteristik dan spesifikasi. Setelah itu
dilakukan implementasi solusi. Pada akhir proses sistem yang dibuat akan diuji
berdasarkan pemenuhan spesifikasi. Sistem yang dibuat dianggap dapat
menyelesaikan masalah beserta kebutuhan yang ada. Modul GNSS berhasil
mendapat akurasi sebesar 0,68 meter dan sampling rate 100Hz. Modul outlier
eliminator berhasil mendapat akurasi sebesar 0,484 meter. Modul waypoint map
berhasil memetakan konten berisi point number, latitude, longitude, speed limit,
station number, junction dan tram sign dengan akurasi sebesar 0,616 meter dan
resolusi sebesar 0,362 meter.