Perpustakaan Digital ITB

Dalam proyek “Pengembangan Trem Otonom di Indonesia” diperlukan pengujian, yang salah satunya, dilakukan di dalam simulasi. Tugas Akhir ini akan mengembangkan modul pengujian dan skenario-skenario pengujian. Skenario-skenario pengujian yang akan diimplementasikan ditentukan dari daftar skenario yang dibuat antara tim simulasi dan tim decision making. Skenario-skenario ini akan menyimulasikan kondisi yang mungkin terjadi pada lingkungan operasi trem otonom, misalnya berbagai kondisi cuaca, berbagai kondisi pencahayaan matahari, berbagai kondisi lalu lintas, dan semacamnya. Tugas Akhir ini memanfaatkan CARLA Simulator dan CARLA ScenarioRunner sebagai simulator dan kakas penjalan skenario-skenario pengujian. Modul ini juga menyediakan antarmuka kendali trem dibangun di atas antarmuka kendali kendaraan pribadi (mobil/motor) dengan memanfaatkan kendali NPC sebagai pengemudi arah yang mengikuti titik-titik waypoint yang telah didefinisikan sebelumnya. Dalam modul ini, juga diimplementasikan agent yang mendapatkan nilai kendali dari komputer lain, memanfaatkan skema Hardware-in-the-Loop Simulation (HILS). Hasilnya, modul ini berhasil berjalan, dan skenario-skenario pengujian dapat berjalan dan menguji trem otonom.