![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
13219023_Zidan Hidayat Al Kautsar.pdf
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Pada Tugas Akhir ini, dirancang dan diimplementasikan Sistem Localization dan
Map Tracker untuk pengembangan trem otonom oleh PT INKA. Sistem ini
digunakan oleh Modul Decision Making sebagai input pengaturan kecepatan untuk
kebutuhan safety assessment. Pada dokumen ini, fokus perancangan dilakukan pada
tiga buah modul di dalam Sistem Localization. Modul pertama, Positioning
Correction berfungsi untuk menerima data posisi dari GNSS untuk diolah agar
keluaran posisi berada di dalam jalur yang dilewati yang direpresentasikan tabular
waypoint map. Modul kedua, Sign and Station Detection berfungsi menerima data
posisi yang telah diolah dari Positioning Correction serta data koordinat rambu dan
stasiun yang dilewati yang terdapat pada tabular waypoint map untuk memberikan
output berupa informasi mengenai rambu dan stasiun yang berada pada jarak di
bawah 50 meter dari posisi trem. Modul ketiga, UTM Converter berfungsi
menerima data posisi dalam format koordinat geografis (latitude, longitude) yang
diterima dari Positioning Correction untuk dikonversi menjadi data posisi dalam
format UTM (easting, northing, zona). Integrasi ketiga modul menerima data posisi
(latitude, longitude) dari GNSS lalu memberikan keluaran berupa data posisi dalam
format UTM serta informasi stasiun dan rambu di dekat trem untuk dikirim ke User
Local Storage dan Map Tracker Generation. Implementasi dilakukan dengan
bahasa pemrograman C++. Berdasarkan pengujian fungsionalitas modul,
Positioning Correction dapat memperbarui data posisi menjadi titik jalur waypoint
terdekat dengan benar, Sign and Station Detection dapat mendeteksi rambu dan
stasiun yang berjarak kurang dari 50 meter dengan perbedaan rata-rata sebesar
0.298 meter dibandingkan perhitungan dengan program lain dan pengukuran
langsung dengan meteran, dan UTM Converter dapat melakukan konversi
koordinat posisi menjadi format UTM dengan error rata-rata sebesar 0.150 meter
(easting) dan 1.339 meter (northing). Berdasarkan pengujian spesifikasi produk,
produk dapat memberikan akurasi localization dengan rata-rata error sebesar 0.686
meter, sampling rate localization rata-rata sebesar 9.993 milisekon, dan real time
delay localization rata-rata sebesar 0.106 detik. Hasil pengujian ini menunjukkan
bahwa produk telah memenuhi spesifikasi yang ingin dicapai.