Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan algoritma Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) menggunakan Cartographer pada sistem Robot Operating System 2 (ROS2) yang diintegrasikan dengan LiDAR, serta menganalisis efek kecepatan gerakan LiDAR terhadap kualitas pemetaan lingkungan 2D yang dihasilkan. SLAM adalah teknologi yang memungkinkan robot untuk memetakan lingkungan sekitar sambil melacak posisinya secara serentak. Hal ini penting bagi pengembangan teknologi pemetaan lingkungan, navigasi otonom, dan aplikasi robotik lainnya. Implementasi SLAM memberikan kemampuan untuk melakukan pemetaan lingkungan secara real-time dengan akurasi tinggi dan efisiensi yang baik. Pada penelitian ini, LiDAR SICK NAV310 digunakan karena kemampuannya untuk mengukur jarak secara akurat dengan rentang pengukuran mulai dari 0,5 hingga 250 meter dan frekuensi pengukuran optimal sebesar 8 Hz. LiDAR ini menghasilkan data beresolusi tinggi yang diperlukan untuk pemetaan presisi. Penelitian ini dilakukan dalam kondisi malam hari di selasar lantai 1 gedung Labtek VI Institut Teknologi Bandung (ITB) Ganesha menggunakan kereta dorong sebagai media mobilisasi LiDAR pada berbagai kecepatan gerakan. Hasil analisis menunjukkan bahwa kecepatan optimal untuk pemetaan dengan akurasi tinggi berada pada rentang 3,1 km/jam hingga 3,5 km/jam. Pada kecepatan di atas 3,5 km/jam, terjadi penurunan signifikan pada akurasi peta, dengan RMSE meningkat tajam dan standar deviasi menunjukkan peningkatan variasi kesalahan pada hasil pemetaan. Kesimpulan dari penelitian ini adalah bahwa kecepatan gerakan LiDAR yang optimal untuk menghasilkan peta dengan kualitas tinggi berada pada rentang 3,1 km/jam hingga 3,5 km/jam. Kata kunci: SLAM, Cartographer, LiDAR, Kecepatan Gerakan, Akurasi, Pemetaan Lingkungan ?