Perpustakaan Digital ITB

Penghindaran tabrakan udara telah digunakan oleh banyak pesawat sebagai peringatan tabrakan dan perintah pilot manual. Penelitian ini berfokus pada pengembangan sistem penghindaran tabrakan yang akan berfokus pada pendekatan non-kooperatif, di mana hanya satu pesawat yang melakukan penghindaran sedangkan yang lainnya melakukan interferensi. Pemodelan pesawat dan algoritma collision avoidance dilakukan menggunakan MATLAB dan Simulink, dengan simulasi gerakan pesawat secara real-time. Pada penelitian ini model UCAV merupakan pesawat jenis pesawat tempur yang dimodelkan menggunakan rangkaian data untuk membentuk model linierisasi. Data linierisasi awal cenderung tidak stabil; oleh karena itu stabilitas dipastikan sesuai dengan standar. Tiga modul autopilot yang terlibat: bank hold, heading hold, dan algoritma penghindaran tabrakan, dengan gain disetel menggunakan blok PID. Dua kasus tabrakan dimodelkan: penghindaran halangan statik yang bergerak lambat dan kemudian diperluas ke halangan dinamis yang bergerak cepat untuk mensimulasikan pesawat sebelum bertabrakan. Titik tumbukan ditentukan menggunakan prinsip deteksi-indra dengan titik tumbukan yang diprediksi ditentukan oleh rasio kecepatan dan geometri segitiga. Sistem penghindaran tabrakan pesawat non-kooperatif telah disimulasikan dan mampu menghindari suatu halangan, dengan skenario tabrakan yang berbeda yaitu pesawat paralel yang lebih lambat, pada sudut tegak lurus, sudut lancip, dan sudut tumpul. Pesawat yang melakukan pertunjukan harus menghindari benda-benda di udara yang mengganggu dengan kecepatan yang sangat cepat, untuk menunjukkan bahwa algoritme telah lulus desain.