digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

PENGEMBANGAN DRONE AUTONOMOUS UNTUK EKSPLORASI DAN PENGAWASAN DENGAN KOMUNIKASI HYBRID

Penulis : Satrya Budi Pratama [23219305]
Kontributor / Dosen Pembimbing :
  • Prof. Dr. Ir. Bambang Riyanto Trilaksono
Jenis Koleksi : Tesis
Penerbit : Teknik Elektro
Fakultas : Sekolah Teknik Elektro dan Informatika
Subjek :
Kata Kunci : UAS, drone, GCS, HRI, path-planing, SLAM, LTE.
Sumber :
Staf Input/Edit : Dessy Rondang Monaomi  
File : 1 file
Tanggal Input : 23 Des 2022

Dalam beberapa tahun terakhir, banyak perkembangan yang dilakukan pada area Unmanned Aircraft System (UAS), termasuk drone dan sistemnya. Drone juga telah dikembangkan untuk mengeksplor area yang tidak dikenali dan berbahaya, dimana manusia tidak dapat menjangkau secara langsung. Oleh karena itu, diperlukan drone untuk terbang secara automonous dengan integrasi khusus untuk menjalankan misi seperti itu dengan cepat aman, akurat, dan murah. Pada penelitian ini, dikembangkan sebuah hexacopter untuk eksplorasi dan pengamatan dengan komunkasi hybrid yang penulis sebut dengan ZeroHexa. Drone ini dilengkapi dengan 2-D LiDAR untuk navigasi dan menjalankan algoritma A* dan DWA sebagai path-planning sekaligus melakukan simultaneous localization and mapping (SLAM) dengan Google Cartographer berbasis Robot Operating System (ROS). ZeroHexa juga dilengkapi dengan 2 kanal komunikasi 4G long-term evolution (LTE) dan radio frekuensi 433 MHz untuk komunikasi data antara hexacopter dan ground control station (GCS) yang disebut dengan komunkasi hybrid. Aplikasi GCS juga dikembangkan menggunakan Next.js berbasis single- page web application untuk human-robot interface (HRI). Berdasarkan evaluasi lapangan yang dilakukan, ZeroHexa dapat terbang selama 15 menit dalam misi eksplorasi area yang tidak dikenali dengan komunikasi yang dapat dihandalkan, dimana data komunikasi memiliki bandwith uplink sebesar 0.23 MBps dengan latency 168 ms dan bandwith downlink sebesar 0.82 MBps dengan latency 36.43 ms. ZeroHexa juga dilengkapi dengan 2 kamera untuk memberikan pengawasan visual secara langsung melalui live stream atau post-processing yang dapat digunakan untuk aplikasi computer vision. Kami menganalisis kelayakan sistem termasuk performa penerbangan, fitur penerimaan aplikasi, dan benchmark jaringan dimana menunjukkan keberhasilan misi penerbangan autonomous dalam simulasi dan juga dalam skenario di dunia nyata. Lebih jauh lagi, penelitian ini dapat diadaptasi di beberapa area riset, diantaranya sistem kendali, jaringan komunikasi, aplikasi, dan computer vision yang akan relevan untuk pengembangan masing-masing bidang.

Artikel Terkait