Robotika lunak menggunakan material lunak pada strukturnya yang berbeda
dengan robotika konvensional yang menggunakan tubuh kaku tersambung dengan
sendi-sendi. Terdapat berbagai macam jenis robotika lunak salah satunya robot
lunak dengan aktuasi berbasis fluida yang dapat bergerak menekuk. Akibat dari
berbagai macamnya bentuk, struktur, dan jenis aktuasi dari robotika lunak, hingga
saat ini tidak ada metode pemodelan dan pengendalian yang umum dapat digunakan
untuk robotika lunak. Selain itu, pemodelan cukup sulit dilakukan akibat dinamika
non linear robotika lunak dan material lunak yang memiliki derajat kebebasan tak
hingga. Pada penelitian ini, dirancang sebuah sistem pengendalian robotika lunak
dengan aktuasi pneumatis. Sistem dirancang dengan menggunakan pendekatan
sistem kendali linier pada daerah operasi yang terbatas dengan memanfaatkan
model yang diturunkan dengan metode identifikasi sistem. Sistem terdiri dari dua
lingkar tertutup yang memanfaatkan umpan balik nilai tekanan internal sistem serta
sudut tekukan tubuh lunak dengan menggunakan sensor tekanan dan tekukan serta
aktuasi sebuah rangkaian pompa yang dikendalikan mikrokontroller. Strategi
kendali diterapkan untuk tekanan udara di dalam sistem serta sudut tekukan tubuh
robotika lunak. Jenis pengendali yang digunakan untuk mengendalikan sistem
adalah pengendali PID dan MPC. Kedua pengendali tersebut digunakan untuk
memberikan referensi nilai tekanan yang dibutuhkan pengendali tekanan. Hasil
percobaan menunjukkan kemampuan sistem dalam mengikuti referensi masukan
yang diberikan namun terdapat keterbatasan pada sistem dalam menjaga nilai
tekanan sehingga mengakibatkan tekanan sistem berosilasi. Berdasarkan hasil
pengujian, diperoleh nilai galat sudut tekukan maksimum sebesar 15 derajat dengan
waktu respons maksimum 30 detik untuk sistem kendali yang telah
diimplementasikan, dengan implementasi pengendali PID memberikan waktu
respons yang lebih baik namun implementasi MPC memberikan nilai galat sudut
tekukan yang lebih baik.