Perpustakaan Digital ITB

Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan sebuah perangkat elektronik yang ter-susun atas sensor akselerometer dan giroskop. Akselerometer berfungsi untuk mengukur percepatan linier sedangkan giroskop berfungsi untuk mengukur kecepatan sudut (angu-lar). Dalam satu dekade terakhir, IMU berbasis mikro-elektromekanis (MEMS) menjadi alternatif utama sebagai pengganti Optical Motion Capture. Teknologi pengukuran iner-sia nirkabel diperlukan dalam aplikasi tersebut. Berbagai produsen IMU berlomba-lomba membuat platform multisensor IMU dimana sistem sudah terintegrasi dengan modul transmitor terpusat dan sudah tersedia dengan algoritma pengolahan data dan filter. Ka-rena itu ia memiliki harga yang relatif mahal. Dalam Tugas Sarjana ini, penulis berencana mengembangkan algoritma untuk menginterpretasikan data pembacaan dua sensor IMU khususnya pembacaan sudut sendi yang dibentuk oleh dua batang sehingga dapat membuat sistem platform multisensor IMU sederhana dengan menggunakan setidaknya dua IMU nirkabel tunggal WitMotion BWT61CL dalam rangka menganalisis kinematika sendi melalui pengukuran sudut sendi. Algoritma divalidasi dengan lengan robot industrial Yaskawa Motoman SIA10D yang berada di ITB. Algoritma akhirnya berhasil dibuat oleh penulis menggunakan pro-gramming Matlab yang dilengkapi complementary filter sehingga noise maupun drift dapat dihilangkan secara signifikan. Melalui pengujian dapat diperoleh nilai rata-rata RMSE, persen error serta drift relatif kecil yakni drift sebesar 0,00644°/s, persen error sebesar 2,519% serta RMSE sebesar 0,79°. Sehingga dapat disimpulkan bahwa algo-ritma yang dikembangkan layak untuk digunakan atau tervalidasi.