COVER - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB I - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB II - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB III - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB IV - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB V - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
PUSTAKA Muhammad Hilmi
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
LAMPIRAN - Muhammad Hilmi.pdf
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Irwan Sofiyan
» Gedung UPT Perpustakaan
Kepadatan lalu lintas transportasi barang perdagangan via lautan menandakan
permintaan jasa yang tinggi di sektor industri tersebut. Pertumbuhan ekonomi yang
terus meningkat akan menambah kepadatan lalu lintas jasa pengiriman ini. Kegiatan
bongkar muat kontainer di pelabuhan memberikan dampak langsung terhadap
permasalahan ini. Saat ini kegiatan bongkar muat kontainer dilakukan dengan
perangkat gantry crane yang dioperasikan oleh manusia. Pengoperasian gantry
crane oleh manusia yang tidak konsisten dapat mengurangi produktivitas dari
kegiatan bongkar muat sehingga mengakibatkan bertambahnya waktu tinggal
kontainer di pelabuhan. Pertambahan waktu tinggal menyebabkan peningkatan
kepadatan lalu lintas dan pengeluaran biaya menjadi lebih tinggi. Sebagai upaya
mitigasi resiko tersebut diperlukan sistem otomasi pengoperasian gantry crane
yang dapat meminimalisasi keterlibatan manusia dalam kegiatan bongkar muat
kontainer.
Pada tugas akhir ini, sistem kontrol posisi troli dan sudut ayun crane dan sistem
identifikasi berbasis visi komputer diimplementasikan pada purwarupa gantry
crane. Pemodelan 2 dimensi sistem kontrol purwarupa gantry crane
diimplementasikan dengan memanfaatkan pengontrol PID. Pengontrol PID
melakukan pengontrolan posisi troli dan pengontrol PD mengontrol sudut ayun
crane. Penalaan untuk pengontrol PID-PD ini dilakukan dengan dua tahap penalaan
berupa penalaan bobot fungsi rugi-rugi dan parameter penguatan pengontrol dengan
bobot tertala diaplikasikan. Penalaan dilakukan dengan metode optimisasi PSO,
FPA, SFS, dan SA. Sistem identifikasi berbasis visi komputer diperankan oleh 2
kamera yang dinamis dan statis. Kamera dinamis melakukan rekognisi nomor serial
dengan Tesseract OCR, deteksi objek dengan jaringan SSDMobileNet V2, dan
pengukuran sudut ayun. Kamera statis melakukan estimasi kedalaman dengan
berbagai model estimasi seperti Monodepth2, FastDepth, MiDaS, dan DPT.
Integrasi sistem kontrol dengan identifikasi menjadi kunci dari eksekusi berbagai
manuver stacking. Macam manuver stacking yang ditetapkan yaitu manuver liftoff,
lift-on, dan reshuffle.
Hasil dan analisis data yang telah diakuisisi menunjukkan penalaan dengan
optimisasi PSO menghasilkan performa respon simulasi posisi troli dan sudut ayun
crane pada perpindahan 1 meter terbaik dengan nilai rugi-rugi 0,0013. Dan
penalaan dengan optimisasi SA mempunyai respon terbaik aktual pada purwarupa
gantry crane dengan nilai rugi-rugi 0,0266. Rekognisi nomor serial yang diterapkan
dengan pre-processing citra mencapai akurasi yang tinggi sebesar 97,35%. Jaringan
deteksi objek terlatih menghasilkan evaluasi yang baik dengan mAP 0,8071 dan
AR 0,8487. Dan model estimasi kedalaman DPT memiliki akurasi terbaik dalam
penentuan lokasi purwarupa kontainer yang mencapai nilai 97,50%. Berdasarkan
hasil pengujian dalam eksekusi manuver stacking, kualitas eksekusi bergantung
pada keakurasian hasil estimasi kedalaman yang menentukan setpoint dari sistem
kontrol dan respon sistem kontrol yang baik pada perpindahan troli.