Perpustakaan Digital ITB

Industri bongkar muat dan logistik memiliki laju aktivitas yang cukup tinggi. Gantry crane menjadi instrumen yang sangat penting dalam proses bongkar muat kontainer di pelabuhan. Namun, kontrol gantry crane sering kali dihadapkan pada tantangan ketika menghadapi perubahan parameter sistem dan gangguan lingkungan yang tidak terduga. Penelitian ini mengkaji penerapan kontrol tidak linear dengan metode Physics Informed Neural Network (PINN) yang model hukum kontrolnya dibuat menggunakan pengontrol Interconnection Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC). Sistem kontrol ini diuji secara simulasi dan implementasi secara langsung pada purwarupa gantry crane. Pengontrol Proportional Integral Derivative (PID) digunakan sebagai pembanding performa kontrol. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa pengontrol PINN memiliki performa lebih baik dalam meminimalkan sway dengan Root Mean Square (RMS) sway sebesar 1,9 derajat dibandingkan dengan pengontrol PID dengan RMS sway 2,6 derajat. Kata kunci: PINN, IDA-PBC, Kontrol tidak linear, gantry crane