Perpustakaan Digital ITB

Robot lunak memerlukan komponen pendeteksi berupa sensor lunak agar dapat berinteraksi dengan manusia dan objek yang rapuh. Salah satu sensor lunak yang paling banyak dikembangkan adalah dengan prinsip kerja resistif, karena proses fabrikasinya yang sederhana dan memiliki sensitivitas tinggi. Pada penelitian ini, fabrikasi sensor lunak resistif dilakukan dengan mencampurkan material konduktif carbon black (CB) dan Ecoflex menggunakan vacuum mixer. Saat pencampuran, partikel CB memiliki kecenderungan untuk beraglomerasi yang mengakibatkan buruknya konduktivitas campuran, untuk mengatasi hal ini ditambahkan minyak kelapa sawit atau palm oil (PO) sebagai pelarut organik untuk menggantikan pelarut berbahaya seperti kloroform, guna menghasilkan sensor lunak ramah lingkungan dan aman digunakan pada manusia. Untuk memeriksa kelayakan PO sebagai pelarut, komposisi PO pada Ecoflex/CB divariasikan (15,1-34,8 wt.%), kemudian dilakukan perbandingan performa dengan sensor lunak yang menggunakan pelarut minyak kelapa murni atau virgin coconut oil (VCO). Dari penelitian ini, disimpulkan bahwa pelarut PO dinilai layak sebagai pelarut karena dapat meningkatkan dispersibilitas CB dan performanya yang lebih baik dibandingkan sensor lunak pelarut VCO. Adapun sifat mekanik sensor lunak 30,8 wt.% PO berupa elongasi maksimum dan modulus kekakuan, masing-masing sebesar 715,2% dan 0,013 MPa. Nilai gauge factor (yang menandakan sensitivitas) didapatkan sebesar 1,34±0,10 dan kestabilan sensor lunak pada regangan 0% yang relatif stabil.