Perpustakaan Digital ITB

Salah satu pendekatan untuk mengetahui dan mengontrol bentuk serta arah pergerakan robot lunak adalah dengan menggunakan sebuah sensor lunak. Sensor lunak dapat mendeteksi stimulus robot lunak sehingga dapat menyesuaikan respon nyata dari pergerakan robot lunak. Sensor lunak kapasitif merupakan salah satu tipe sensor lunak yang banyak dikembangkan dengan melihat perubahan nilai kapasitansi akibat adanya regangan. Pada penelitian ini dilakukan pengembangan sensor lunak kapasitif dengan menggunakan campuran Ecoflex , carbon black (CB), dan palm oil (PO) sebagai lapisan elektroda serta campuran Ecoflex dan TiO2 sebagai lapisan material dielektrik. Pemilihan material didasarkan sifat elastisitas, fleksibilitas, dan kandungan yang aman bagi tubuh. Sensor lunak kapasitif Ecoflex/CB/TiO2 pada penelitian ini difabrikasi dengan metode casting menggunakan cetakan hasil 3D printing. Lalu sensor dilakukan pengujian mekanik berupa regangan tarik dengan bantuan linear motorized stage dan nilai kapasitansi dibaca menggunakan LCR Meter. Hasil pengujian menunjukkan sensor lunak kapasitif Ecoflex/CB/TiO2 menghasilkan respon dengan linearitas yang tinggi (0,98-0,996), histeresis yang rendah (0,76-1,21%), repeatability yang baik, kemampuan regangan yang baik, namun sensitivitas sensor (GF) rendah (0,30-0,46). Rendahnya sensitivitas sensor disebabkan penjepitan pada bagian ujung sensor sehingga dirasa mengganggu pembacaan nilai kapasitansi. Selain itu, konsentrasi TiO2 juga mempengaruhi nilai konstanta dielektrik sehingga seiring meningkatnya konsentrasi TiO2 maka konstanta dielektrik lapisan material dielektrik pun semakin naik.