Perpustakaan Digital ITB

Di antara cara mengukur tegangan yang terjadi pada permukaan soft robot adalah dengan menggunakan sensor lunak. Pada penelitian ini, dilakukan fabrikasi sensor kapasitif yang dapat mengukur beban arah tiga sumbu dari suatu permukaan soft robot. Sensor terdiri atas empat elektroda pada bagian atas dan satu elektroda pada bagian bawah dan di antaranya ada material dielektrik. Bagian dari sensor yang dikembangkan adalah dimensi dari material dielektrik dengan variasi 1 mm, 1,5 mm, dan 2 mm. Material elektroda terbuat dari ecoflex dan carbon black sedangkan material dielektrik terbuat dari ecoflex. Sensor difabrikasi dengan metode casting menggunakan cetakan dari cetak 3D resin. Sensor dilakukan uji mekanik berupa gaya arah sumbu Z yang diukur menggunakan timbangan dan perpindahan geser arah sumbu X dan Y menggunakan XYZ 3-Axis Manual Linear Stage. Hasil pengujian menunjukkan sensor dapat menghasilkan perubahan kapasitans dengan sensitivitas 0,0099–0,0238 (?C/C0)/N, linearitas 0,664–0,838, serta histerisis 10,64– 12,29 % untuk arah sumbu Z. Nilai perubahan kapasitans dengan sensitivitas 0,0032–0,0146 (?C/C0)/N, linearitas 0,9124–0,9789, serta histerisis 4,84–6,97 % untuk arah sumbu X. Nilai perubahan kapasitans dengan sensitivitas 0,0038–0,0135 (?C/C0)/N, linearitas 0,8611– 0,9308, serta histerisis 7,81–13,93 % untuk arah sumbu Y sehingga dapat diperoleh karakteristik pembebanan arah sumbu X, Y, atau Z. Variasi ketebalan yang lebih tipis memiliki kecenderungan performa sensitivitas, linearitas, dan histerisis yang lebih baik. Harapannya penelitian ini dapat menjadi dasar pengembangan sensor lunak kapasitif tiga sumbu selanjutnya di dalam rangka pengembangan ilmu sensor dalam dunia soft robot.