Perpustakaan Digital ITB

Sensor lunak merupakan komponen penting dalam robot lunak yang dikembangkan sebagai solusi untuk meningkatkan interaksi manusia dengan robot. Salah satu jenis sensor lunak yang paling banyak dikembangkan adalah sensor lunak kapasitif karena prinsip kerja dan proses fabrikasi yang sederhana serta linieritas dan stabilitasnya yang tinggi. Ecoflex sebagai material elastomer yang paling sering digunakan dalam sensor lunak kapasitif untuk mendeteksi stimulus mekanik memiliki konstanta dielektrik yang rendah (2,17-4,2) sehingga menyulitkan pembacaan sinyal yang dihasilkan. Maka, diperlukan modifikasi pada Ecoflex untuk meningkatkan performa dari sensor yang dihasilkan. Dalam penelitian ini, Ecoflex dimodifikasi dengan penambahan serbuk TiO2 (dengan variasi 5 wt.%, 10 wt.%, 15 wt.%, dan 20 wt.%). Modifikasi ini meningkatkan konstanta dielektrik sebesar 37,19% pada komposisi 20 wt.% TiO2. Modifikasi ini juga meningkatkan nilai gauge factor (GF) Ecoflex dengan GF tertinggi dihasilkan oleh variasi 20 wt.% TiO2. Tapi, terdapat penurunan GF pada regangan tertentu dengan variasi 20 wt.% mengalami penurunan GF pada regangan 3% sementara variasi 5 wt.% mengalami penurunan GF pada regangan 13%. Dari sifat mekanik, penambahan TiO2 ke dalam Ecoflex tidak memberikan pengaruh yang signifikan dalam hal kekuatan, modulus, dan elongasi material dielektrik sensor lunak kapasitif. Dari penelitian ini, disimpulkan bahwa variasi 5 wt.% TiO2/Ecoflex paling unggul dalam aplikasi regangan tinggi dan 20 wt.% TiO2/Ecoflex paling unggul dalam aplikasi regangan rendah.