Perpustakaan Digital ITB

Teknologi semakin berkembang terhadap zaman, salah satunya perkembangan dalam bidang robotika, yaitu ilmu soft robot. Soft robot terbuat dari material lunak yang terinspirasi dari sistem biologis. Hal ini yang membedakan soft robot dengan robot konvensional. Soft robot bertujuan untuk mengatasi batasan-batasan yang dipunyai robot konvensional. Tetapi sistem kontrol pada soft robot masih terbatas karena material yang digunakan lunak dan prinsip kerja soft robot yang memerlukan sensor yang fleksibel. Maka dari itu, masih banyak yang harus dikembangkan dalam ilmu soft robot itu sendiri. Kurangnya kontrol pada soft robot dalam pengindaian posisi geraknya menjadi hal yang diperhatikan pada penelitian ini. Diperlukan informasi mengenai interaksi antara robot dengan lingkungannya dengan menggunakan sensor tekanan kapasitif. Penelitian dimulai dengan menentukan metode manufaktur untuk lapisan dielektrik jenis flat, yaitu menggunakan casting. Lalu mengukur kapasitansi sensor menggunakan alat ukur GW Instek LCR-8201 sebagai data validasi untuk modul sensor yang dibuat. Uji tekan juga dilakukan untuk mengetahui hubungan strain terhadap gaya pada material EcoflexTM seri 00-30 serta campuran dengan TiO2. Modul dibuat untuk memenuhi design requirements and objectives yang sudah ditentukan di awal. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sensor dapat melihat perubahan kapasitansi dengan defleksi yang rendah, hysteresis yang rendah dengan nilai maksimum sebesar 7,33%, gauge factor maksimum bernilai 1,80, serta respon yang linear dengan nilai R2 minimum sebesar 0,989. Sensor kapasitif sudah memenuhi spesifikasi yang telah ditentukan, namun sayangnya modul sensor masih memiliki ketelitian pembacaan yang tidak stabil, sehingga perlu dilakukan pengembangan lebih lanjut.