Perpustakaan Digital ITB

Menurut laporan World Robotics Industrial Robots 2018 oleh International Federation of Robotics, permintaan untuk Automated Guided Vehicle (AGV) memiliki nilai pasar 0,5 miliar dolar pada 2018 dan diproyeksikan menjadi 0,9 miliar pada 2021. Sebuah AGV otonom membutuhkan modul pengendali gerak yang terdiri dari pengendali posisi dan kecepatan. Pendekatan konvensional untuk mengembangkan modul ini adalah dengan menggunakan pengendali berbasis PID. Namun wujud pengendali PID yang ideal dan linier mungkin tidak dapat memberikan hasil yang memuaskan jika plant tidak dimodelkan secara akurat atau memiliki perilaku non linier yang dominan. Beberapa teknik kompensasi telah dikembangkan untuk mengatasi masalah ini, salah satunya adalah dengan menggunakan pengendali fuzzy. Dalam hal pengembangan AGV oleh PT. Irostech Solusi Intelijen, hanya model kinematic dari AGV yang tersedia. Oleh karena itu, pengendali gerakan berbasis PID tidak cukup untuk mengurangi kesalahan gerakan non linier AGV seperti kelokan. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini akan dilakukan studi mendalam tentang implementasi pengendali fuzzy untuk mengkompensasi pengendali PID. Algoritma ini dikembangkan dalam kerangka Robot Operating System (ROS) untuk kemudahan integrasi dengan seluruh sistem AGV. Kodekode ditulis dengan menggunakan Bahasa pemrograman Pythom. Dalam tugas akhir ini, algoritma kendali telah dikembangkan dan diimplementasikan dalam kerangka Robot Operating System. Kedua jenis pengendali yang dikembangkan juga telah diuji menggunakan simulasi Gazebo dan dibandingkan satu sama lain. Dari hasil simulasi disarankan untuk menerapkan kompensator fuzzy jika perusahaan menginginkan perilaku AGV yang lebih responsif dan pengurangan kesalahan yang lebih cepat tetapi untuk trajectory tracking murni, PID konvensional sudah cukup.